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https://github.com/rtic-rs/rtic.git
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fc1c9bda3f
commit
4b370c3d60
17 changed files with 9 additions and 826 deletions
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@ -23,9 +23,9 @@ name = "rtic"
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name = "periodic"
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name = "periodic"
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required-features = ["__v7"]
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required-features = ["__v7"]
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[[example]]
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# [[example]]
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name = "pool"
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# name = "pool"
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required-features = ["__v7"]
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# required-features = ["__v7"]
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[[example]]
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[[example]]
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name = "spawn_after"
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name = "spawn_after"
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@ -1,51 +0,0 @@
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//! examples/binds.rs
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#![deny(unsafe_code)]
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#![deny(warnings)]
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#![no_main]
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#![no_std]
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use panic_semihosting as _;
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// `examples/interrupt.rs` rewritten to use `binds`
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#[rtic::app(device = lm3s6965)]
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mod app {
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||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
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||||||
use lm3s6965::Interrupt;
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||||||
#[init]
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||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
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rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
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||||||
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||||||
hprintln!("init").unwrap();
|
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||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
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||||||
}
|
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||||||
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||||||
#[idle]
|
|
||||||
fn idle(_: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
hprintln!("idle").unwrap();
|
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||||||
|
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||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
|
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||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
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||||||
|
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||||||
loop {
|
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||||||
cortex_m::asm::nop();
|
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||||||
}
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
#[task(binds = UART0)]
|
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||||||
fn foo(_: foo::Context) {
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||||||
static mut TIMES: u32 = 0;
|
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||||||
|
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||||||
*TIMES += 1;
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||||||
|
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||||||
hprintln!(
|
|
||||||
"foo called {} time{}",
|
|
||||||
*TIMES,
|
|
||||||
if *TIMES > 1 { "s" } else { "" }
|
|
||||||
)
|
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||||||
.unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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|
@ -1,51 +0,0 @@
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||||||
//! examples/destructure.rs
|
|
||||||
|
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||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::hprintln;
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
// Some resources to work with
|
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||||||
#[init(0)]
|
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||||||
a: u32,
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
b: u32,
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
c: u32,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART1);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Direct destructure
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|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [&a, &b, &c])]
|
|
||||||
fn uart0(cx: uart0::Context) {
|
|
||||||
let a = cx.resources.a;
|
|
||||||
let b = cx.resources.b;
|
|
||||||
let c = cx.resources.c;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("UART0: a = {}, b = {}, c = {}", a, b, c).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// De-structure-ing syntax
|
|
||||||
#[task(binds = UART1, resources = [&a, &b, &c])]
|
|
||||||
fn uart1(cx: uart1::Context) {
|
|
||||||
let uart1::Resources { a, b, c } = cx.resources;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("UART0: a = {}, b = {}, c = {}", a, b, c).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,67 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/generics.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::hprintln;
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
use rtic::Mutex;
|
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||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
shared: u32,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART1);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [shared])]
|
|
||||||
fn uart0(c: uart0::Context) {
|
|
||||||
static mut STATE: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("UART0(STATE = {})", *STATE).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
// second argument has type `resources::shared`
|
|
||||||
super::advance(STATE, c.resources.shared);
|
|
||||||
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART1);
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART1, priority = 2, resources = [shared])]
|
|
||||||
fn uart1(c: uart1::Context) {
|
|
||||||
static mut STATE: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("UART1(STATE = {})", *STATE).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
// second argument has type `resources::shared`
|
|
||||||
super::advance(STATE, c.resources.shared);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// the second parameter is generic: it can be any type that implements the `Mutex` trait
|
|
||||||
fn advance(state: &mut u32, mut shared: impl Mutex<T = u32>) {
|
|
||||||
*state += 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
let (old, new) = shared.lock(|shared: &mut u32| {
|
|
||||||
let old = *shared;
|
|
||||||
*shared += *state;
|
|
||||||
(old, *shared)
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("shared: {} -> {}", old, new).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,55 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/hardware.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
// Pends the UART0 interrupt but its handler won't run until *after*
|
|
||||||
// `init` returns because interrupts are disabled
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0); // equivalent to NVIC::pend
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("init").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle]
|
|
||||||
fn idle(_: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
// interrupts are enabled again; the `UART0` handler runs at this point
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("idle").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0)]
|
|
||||||
fn uart0(_: uart0::Context) {
|
|
||||||
static mut TIMES: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Safe access to local `static mut` variable
|
|
||||||
*TIMES += 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!(
|
|
||||||
"UART0 called {} time{}",
|
|
||||||
*TIMES,
|
|
||||||
if *TIMES > 1 { "s" } else { "" }
|
|
||||||
)
|
|
||||||
.unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,36 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/idle.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
hprintln!("init").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle]
|
|
||||||
fn idle(_: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
static mut X: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Safe access to local `static mut` variable
|
|
||||||
let _x: &'static mut u32 = X;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("idle").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,37 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/init.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965, peripherals = true)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(cx: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
static mut X: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Cortex-M peripherals
|
|
||||||
let _core: cortex_m::Peripherals = cx.core;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Device specific peripherals
|
|
||||||
let _device: lm3s6965::Peripherals = cx.device;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Safe access to local `static mut` variable
|
|
||||||
let _x: &'static mut u32 = X;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Access to the critical section token,
|
|
||||||
// to indicate that this is a critical seciton
|
|
||||||
let _cs_token: bare_metal::CriticalSection = cx.cs;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("init").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,54 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/late.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use heapless::{
|
|
||||||
consts::*,
|
|
||||||
i,
|
|
||||||
spsc::{Consumer, Producer, Queue},
|
|
||||||
};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Late resources
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
p: Producer<'static, u32, U4>,
|
|
||||||
c: Consumer<'static, u32, U4>,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
static mut Q: Queue<u32, U4> = Queue(i::Queue::new());
|
|
||||||
|
|
||||||
let (p, c) = Q.split();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Initialization of late resources
|
|
||||||
(init::LateResources { p, c }, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle(resources = [c])]
|
|
||||||
fn idle(mut c: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
if let Some(byte) = c.resources.c.lock(|c| c.dequeue()) {
|
|
||||||
hprintln!("received message: {}", byte).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [p])]
|
|
||||||
fn uart0(mut c: uart0::Context) {
|
|
||||||
c.resources.p.lock(|p| p.enqueue(42).unwrap());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/message.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965, dispatchers = [SSI0])]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
foo::spawn(/* no message */).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task]
|
|
||||||
fn foo(_: foo::Context) {
|
|
||||||
static mut COUNT: u32 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("foo").unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
bar::spawn(*COUNT).unwrap();
|
|
||||||
*COUNT += 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task]
|
|
||||||
fn bar(_: bar::Context, x: u32) {
|
|
||||||
hprintln!("bar({})", x).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
baz::spawn(x + 1, x + 2).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task]
|
|
||||||
fn baz(_: baz::Context, x: u32, y: u32) {
|
|
||||||
hprintln!("baz({}, {})", x, y).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
if x + y > 4 {
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
foo::spawn().unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,43 +0,0 @@
|
||||||
//! `examples/not-sync.rs`
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use core::marker::PhantomData;
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
pub struct NotSync {
|
|
||||||
_0: PhantomData<*const ()>,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965, dispatchers = [SSI0])]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use super::NotSync;
|
|
||||||
use core::marker::PhantomData;
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::debug;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
#[init(NotSync { _0: PhantomData })]
|
|
||||||
shared: NotSync,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(resources = [&shared])]
|
|
||||||
fn foo(c: foo::Context) {
|
|
||||||
let _: &NotSync = c.resources.shared;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(resources = [&shared])]
|
|
||||||
fn bar(c: bar::Context) {
|
|
||||||
let _: &NotSync = c.resources.shared;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,40 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/static.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
key: u32,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART1);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources { key: 0xdeadbeef }, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [&key])]
|
|
||||||
fn uart0(cx: uart0::Context) {
|
|
||||||
let key: &u32 = cx.resources.key;
|
|
||||||
hprintln!("UART0(key = {:#x})", key).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART1, priority = 2, resources = [&key])]
|
|
||||||
fn uart1(cx: uart1::Context) {
|
|
||||||
hprintln!("UART1(key = {:#x})", cx.resources.key).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,68 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/pool.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use heapless::{
|
|
||||||
pool,
|
|
||||||
pool::singleton::{Box, Pool},
|
|
||||||
};
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
use rtic::app;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Declare a pool of 128-byte memory blocks
|
|
||||||
pool!(P: [u8; 128]);
|
|
||||||
|
|
||||||
#[app(device = lm3s6965, dispatchers = [SSI0, QEI0])]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use crate::{Box, Pool};
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Import the memory pool into scope
|
|
||||||
use super::P;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
static mut MEMORY: [u8; 512] = [0; 512];
|
|
||||||
|
|
||||||
// Increase the capacity of the memory pool by ~4
|
|
||||||
P::grow(MEMORY);
|
|
||||||
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::I2C0);
|
|
||||||
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = I2C0, priority = 2)]
|
|
||||||
fn i2c0(_: i2c0::Context) {
|
|
||||||
// claim a memory block, leave it uninitialized and ..
|
|
||||||
let x = P::alloc().unwrap().freeze();
|
|
||||||
|
|
||||||
// .. send it to the `foo` task
|
|
||||||
foo::spawn(x).ok().unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
// send another block to the task `bar`
|
|
||||||
bar::spawn(P::alloc().unwrap().freeze()).ok().unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task]
|
|
||||||
fn foo(_: foo::Context, x: Box<P>) {
|
|
||||||
hprintln!("foo({:?})", x.as_ptr()).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
// explicitly return the block to the pool
|
|
||||||
drop(x);
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(priority = 2)]
|
|
||||||
fn bar(_: bar::Context, x: Box<P>) {
|
|
||||||
hprintln!("bar({:?})", x.as_ptr()).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
// this is done automatically so we can omit the call to `drop`
|
|
||||||
// drop(x);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,57 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/static.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use heapless::{
|
|
||||||
consts::*,
|
|
||||||
i,
|
|
||||||
spsc::{Consumer, Producer, Queue},
|
|
||||||
};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Late resources
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
p: Producer<'static, u32, U4>,
|
|
||||||
c: Consumer<'static, u32, U4>,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
static mut Q: Queue<u32, U4> = Queue(i::Queue::new());
|
|
||||||
|
|
||||||
let (p, c) = Q.split();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Initialization of late resources
|
|
||||||
(init::LateResources { p, c }, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle(resources = [c])]
|
|
||||||
fn idle(mut c: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
if let Some(byte) = c.resources.c.lock(|c| c.dequeue()) {
|
|
||||||
hprintln!("received message: {}", byte).unwrap();
|
|
||||||
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [p])]
|
|
||||||
fn uart0(mut c: uart0::Context) {
|
|
||||||
static mut KALLE: u32 = 0;
|
|
||||||
*KALLE += 1;
|
|
||||||
c.resources.p.lock(|p| p.enqueue(42).unwrap());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,42 +0,0 @@
|
||||||
//! [compile-pass] late resources don't need to be `Send` if they are owned by `idle`
|
|
||||||
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use core::marker::PhantomData;
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
pub struct NotSend {
|
|
||||||
_0: PhantomData<*const ()>,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use super::NotSend;
|
|
||||||
use core::marker::PhantomData;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
x: NotSend,
|
|
||||||
#[init(None)]
|
|
||||||
y: Option<NotSend>,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
(
|
|
||||||
init::LateResources {
|
|
||||||
x: NotSend { _0: PhantomData },
|
|
||||||
},
|
|
||||||
init::Monotonics(),
|
|
||||||
)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle(resources = [x, y])]
|
|
||||||
fn idle(_: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,81 +0,0 @@
|
||||||
//! [compile-pass] Check code generation of resources
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o1: u32, // init
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o2: u32, // idle
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o3: u32, // EXTI0
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o4: u32, // idle
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o5: u32, // EXTI1
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
o6: u32, // init
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
s1: u32, // idle & uart0
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
s2: u32, // uart0 & uart1
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
s3: u32, // idle & uart0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
(init::LateResources {}, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[idle(resources = [o2, &o4, s1, &s3])]
|
|
||||||
fn idle(mut c: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
// owned by `idle` == `&'static mut`
|
|
||||||
let _: resources::o2 = c.resources.o2;
|
|
||||||
|
|
||||||
// owned by `idle` == `&'static` if read-only
|
|
||||||
let _: &u32 = c.resources.o4;
|
|
||||||
|
|
||||||
// shared with `idle` == `Mutex`
|
|
||||||
c.resources.s1.lock(|_| {});
|
|
||||||
|
|
||||||
// `&` if read-only
|
|
||||||
let _: &u32 = c.resources.s3;
|
|
||||||
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART0, resources = [o3, s1, s2, &s3])]
|
|
||||||
fn uart0(c: uart0::Context) {
|
|
||||||
// owned by interrupt == `&mut`
|
|
||||||
let _: resources::o3 = c.resources.o3;
|
|
||||||
|
|
||||||
// no `Mutex` proxy when access from highest priority task
|
|
||||||
let _: resources::s1 = c.resources.s1;
|
|
||||||
|
|
||||||
// no `Mutex` proxy when co-owned by cooperative (same priority) tasks
|
|
||||||
let _: resources::s2 = c.resources.s2;
|
|
||||||
|
|
||||||
// `&` if read-only
|
|
||||||
let _: &u32 = c.resources.s3;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[task(binds = UART1, resources = [s2, &o5])]
|
|
||||||
fn uart1(c: uart1::Context) {
|
|
||||||
// owned by interrupt == `&` if read-only
|
|
||||||
let _: &u32 = c.resources.o5;
|
|
||||||
|
|
||||||
// no `Mutex` proxy when co-owned by cooperative (same priority) tasks
|
|
||||||
let _: resources::s2 = c.resources.s2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
||||||
//! examples/task-local_minimal.rs
|
//! examples/task-local_minimal.rs
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
#![deny(unsafe_code)]
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
//#![deny(warnings)]
|
||||||
#![no_main]
|
#![no_main]
|
||||||
#![no_std]
|
#![no_std]
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -14,18 +14,18 @@ mod app {
|
||||||
struct Resources {
|
struct Resources {
|
||||||
// A local (move), late resource
|
// A local (move), late resource
|
||||||
#[task_local]
|
#[task_local]
|
||||||
l: u32,
|
task_local: u32,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
#[init]
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
||||||
(init::LateResources { l: 42 }, init::Monotonics())
|
(init::LateResources { task_local: 42 }, init::Monotonics())
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// l is task_local
|
// task_local is task_local
|
||||||
#[idle(resources =[l])]
|
#[idle(resources =[task_local])]
|
||||||
fn idle(cx: idle::Context) -> ! {
|
fn idle(cx: idle::Context) -> ! {
|
||||||
hprintln!("IDLE:l = {}", cx.resources.l).unwrap();
|
hprintln!("IDLE:l = {}", cx.resources.task_local).unwrap();
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
||||||
loop {
|
loop {
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
cortex_m::asm::nop();
|
||||||
|
|
|
@ -1,87 +0,0 @@
|
||||||
//! examples/task-local.rs
|
|
||||||
|
|
||||||
#![deny(unsafe_code)]
|
|
||||||
#![deny(warnings)]
|
|
||||||
#![no_main]
|
|
||||||
#![no_std]
|
|
||||||
|
|
||||||
use panic_semihosting as _;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
|
|
||||||
mod app {
|
|
||||||
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
|
|
||||||
use lm3s6965::Interrupt;
|
|
||||||
|
|
||||||
#[resources]
|
|
||||||
struct Resources {
|
|
||||||
// An early resource
|
|
||||||
#[init(0)]
|
|
||||||
shared: u32,
|
|
||||||
|
|
||||||
// A local (move), early resource
|
|
||||||
#[task_local]
|
|
||||||
#[init(1)]
|
|
||||||
l1: u32,
|
|
||||||
|
|
||||||
// An exclusive, early resource
|
|
||||||
#[lock_free]
|
|
||||||
#[init(1)]
|
|
||||||
e1: u32,
|
|
||||||
|
|
||||||
// A local (move), late resource
|
|
||||||
#[task_local]
|
|
||||||
l2: u32,
|
|
||||||
|
|
||||||
// An exclusive, late resource
|
|
||||||
#[lock_free]
|
|
||||||
e2: u32,
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#[init]
|
|
||||||
fn init(_: init::Context) -> (init::LateResources, init::Monotonics) {
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART0);
|
|
||||||
rtic::pend(Interrupt::UART1);
|
|
||||||
(init::LateResources { e2: 2, l2: 2 }, init::Monotonics())
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// `shared` cannot be accessed from this context
|
|
||||||
// l1 ok (task_local)
|
|
||||||
// e2 ok (lock_free)
|
|
||||||
#[idle(resources =[l1, e2])]
|
|
||||||
fn idle(cx: idle::Context) -> ! {
|
|
||||||
hprintln!("IDLE:l1 = {}", cx.resources.l1).unwrap();
|
|
||||||
hprintln!("IDLE:e2 = {}", cx.resources.e2).unwrap();
|
|
||||||
debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
|
|
||||||
loop {
|
|
||||||
cortex_m::asm::nop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// `shared` can be accessed from this context
|
|
||||||
// l2 ok (task_local)
|
|
||||||
// e1 ok (lock_free)
|
|
||||||
#[task(priority = 1, binds = UART0, resources = [shared, l2, e1])]
|
|
||||||
fn uart0(mut cx: uart0::Context) {
|
|
||||||
let shared = cx.resources.shared.lock(|shared| {
|
|
||||||
*shared += 1;
|
|
||||||
*shared
|
|
||||||
});
|
|
||||||
*cx.resources.e1 += 10;
|
|
||||||
hprintln!("UART0: shared = {}", shared).unwrap();
|
|
||||||
hprintln!("UART0:l2 = {}", cx.resources.l2).unwrap();
|
|
||||||
hprintln!("UART0:e1 = {}", cx.resources.e1).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// `shared` can be accessed from this context
|
|
||||||
// e1 ok (lock_free)
|
|
||||||
#[task(priority = 1, binds = UART1, resources = [shared, e1])]
|
|
||||||
fn uart1(mut cx: uart1::Context) {
|
|
||||||
let shared = cx.resources.shared.lock(|shared| {
|
|
||||||
*shared += 1;
|
|
||||||
*shared
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
hprintln!("UART1: shared = {}", shared).unwrap();
|
|
||||||
hprintln!("UART1:e1 = {}", cx.resources.e1).unwrap();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
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