8.9 KiB
Миграция с v0.5.x на v0.6.0
Этот раздел описывает как обновиться с версии v0.5.x на v0.6.0 фреймворка RTIC.
Cargo.toml - увеличьте версию
Измените версию cortex-m-rtic на "0.6.0".
mod вместо const
С поддержкой атрибутов над модулями трюк с const APP теперь не нужен.
Измените
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
[код здесь]
};
на
#[rtic::app(/* .. */)]
mod app {
[код здесь]
}
Так как теперь используется обычный модуль Rust, это значит, что можно использовать
обычный пользовательский код в этом модуле.
Также это значит, что use-выражения для ресурсов, используемые
в пользовательском коде должны быть перемещены внутрь mod app,
либо на них можно сослаться с помощью super. Например, измените:
use some_crate::some_func;
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
fn func() {
some_crate::some_func();
}
};
на
#[rtic::app(/* .. */)]
mod app {
use some_crate::some_func;
fn func() {
some_crate::some_func();
}
}
или
use some_crate::some_func;
#[rtic::app(/* .. */)]
mod app {
fn func() {
super::some_crate::some_func();
}
}
Перенос диспетчеров из extern "C" в аргументы app.
Измените
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
[код здесь]
// RTIC требует, чтобы неиспользуемые прерывания были задекларированы в блоке extern, когда
// используются программные задачи; эти свободные прерывания будут использованы для управления
// программными задачами.
extern "C" {
fn SSI0();
fn QEI0();
}
};
на
#[rtic::app(/* .. */, dispatchers = [SSI0, QEI0])]
mod app {
[код здесь]
}
Это работает и для ОЗУ-функций, см. examples/ramfunc.rs
Структуры ресурсов - #[shared], #[local]
Ранее ресурсы RTIC должны были размещаться в структуре с именем "Resources":
struct Resources {
// Ресурсы определяются здесь
}
Начиная с RTIC v0.6.0 структуры ресурсов аннотируются подобно
#[task], #[init], #[idle]: аттрибутами #[shared] и #[local]
#[shared]
struct MySharedResources {
// Разделяемые задачами ресурсы определены здесь
}
#[local]
struct MyLocalResources {
// Ресурсы, определенные здесь нельзя передавать между задачами; каждый из них локальный для единственной задачи
}
Эти структуры разработчик может называть по своему желанию.
shared и local аргументы в #[task]'ах
В v0.6.0 ресурсы разделены на shared ресурсы и local ресурсы.
#[task], #[init] и #[idle] больше не имеют аргумента resources;
они должны использовать аргументы shared и local.
В v0.5.x:
struct Resources {
local_to_b: i64,
shared_by_a_and_b: i64,
}
#[task(resources = [shared_by_a_and_b])]
fn a(_: a::Context) {}
#[task(resources = [shared_by_a_and_b, local_to_b])]
fn b(_: b::Context) {}
В v0.6.0:
#[shared]
struct Shared {
shared_by_a_and_b: i64,
}
#[local]
struct Local {
local_to_b: i64,
}
#[task(shared = [shared_by_a_and_b])]
fn a(_: a::Context) {}
#[task(shared = [shared_by_a_and_b], local = [local_to_b])]
fn b(_: b::Context) {}
Симметричные блокировки
Теперь RTIC использует симметричные блокировки, это значит, что метод lock нужно использовать для
всех доступов к shared ресурсам. Поскольку высокоприоритетные задачи имеют эксклюзивный доступ к ресурсу,
в старом коде можно было следующее:
#[task(priority = 2, resources = [r])]
fn foo(cx: foo::Context) {
cx.resources.r = /* ... */;
}
#[task(resources = [r])]
fn bar(cx: bar::Context) {
cx.resources.r.lock(|r| r = /* ... */);
}
С симметричными блокировками нужно вызывать lock для обоих задач:
#[task(priority = 2, shared = [r])]
fn foo(cx: foo::Context) {
cx.shared.r.lock(|r| r = /* ... */);
}
#[task(shared = [r])]
fn bar(cx: bar::Context) {
cx.shared.r.lock(|r| r = /* ... */);
}
Заметьте, что скорость работы не изменяется благодаря оптимизациям LLVM, которые убирают ненужные блокировки.
Неблокирующий доступ к ресурсам
В RTIC 0.5 к ресурсам разделяемым задачами, запускаемыми с одинаковым
приоритетом, можно получить доступ без lock API.
Это все еще возможно в 0.6: ресурс #[shared] должен быть аннотирован
аттрибутом поля #[lock_free].
v0.5 код:
struct Resources {
counter: u64,
}
#[task(resources = [counter])]
fn a(cx: a::Context) {
*cx.resources.counter += 1;
}
#[task(resources = [counter])]
fn b(cx: b::Context) {
*cx.resources.counter += 1;
}
v0.6 код:
#[shared]
struct Shared {
#[lock_free]
counter: u64,
}
#[task(shared = [counter])]
fn a(cx: a::Context) {
*cx.shared.counter += 1;
}
#[task(shared = [counter])]
fn b(cx: b::Context) {
*cx.shared.counter += 1;
}
нет преобразования static mut
static mut переменные больше не преобразуются в безопасные &'static mut ссылки.
Вместо этого синтаксиса используйте аргумент local в #[init].
v0.5.x code:
#[init]
fn init(_: init::Context) {
static mut BUFFER: [u8; 1024] = [0; 1024];
let buffer: &'static mut [u8; 1024] = BUFFER;
}
v0.6.0 code:
#[init(local = [
buffer: [u8; 1024] = [0; 1024]
// type ^^^^^^^^^^^^ ^^^^^^^^^ initial value
])]
fn init(cx: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {
let buffer: &'static mut [u8; 1024] = cx.local.buffer;
(Shared {}, Local {}, init::Monotonics())
}
Init всегда возвращает поздние ресурсы
С целью сделать API более симметричным задача #[init] всегда возвращает поздние ресурсы.
С этого:
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
mod app {
#[init]
fn init(_: init::Context) {
rtic::pend(Interrupt::UART0);
}
// [еще код]
}
на это:
#[rtic::app(device = lm3s6965)]
mod app {
#[shared]
struct MySharedResources {}
#[local]
struct MyLocalResources {}
#[init]
fn init(_: init::Context) -> (MySharedResources, MyLocalResources, init::Monotonics) {
rtic::pend(Interrupt::UART0);
(MySharedResources, MyLocalResources, init::Monotonics())
}
// [more code]
}
Вызов/планирование откуда угодно
С этой новой возвожностью, старый код, такой как:
#[task(spawn = [bar])]
fn foo(cx: foo::Context) {
cx.spawn.bar().unwrap();
}
#[task(schedule = [bar])]
fn bar(cx: bar::Context) {
cx.schedule.foo(/* ... */).unwrap();
}
Теперь будет выглядеть так:
#[task]
fn foo(_c: foo::Context) {
bar::spawn().unwrap();
}
#[task]
fn bar(_c: bar::Context) {
foo::schedule(/* ... */).unwrap();
}
Заметьте, что атрибуты spawn и schedule больше не нужны.
Дополнительно
Внешние задачи
Как программные, так и аппаратные задачи теперь можно определять вне модуля mod app.
Ранее это было возможно только путем реализации обертки, вызывающей реализацию задачи.
Смотреть примеры examples/extern_binds.rs и examples/extern_spawn.rs.