mirror of
https://github.com/rtic-rs/rtic.git
synced 2024-11-29 23:14:34 +01:00
94 lines
5 KiB
Markdown
94 lines
5 KiB
Markdown
# Real-Time Interrupt-driven Concurrency
|
||
|
||
Конкурентный фреймворк для создания систем реального времени.
|
||
|
||
## Возможности
|
||
|
||
- **Задачи** - единица конкуренции [^1]. Задачи могут *запускаться по событию*
|
||
(в ответ на асинхронный стимул) или вызываться программно по желанию.
|
||
|
||
- **Передача сообщений** между задачами. А именно, сообщения можно передавать
|
||
программным задачам в момент вызова.
|
||
|
||
- **Очередь таймера** [^2]. Программные задачи можно планировать на запуск в
|
||
определенный момент в будущем. Это свойство можно использовать, чтобы
|
||
реализовывать периодические задачи.
|
||
|
||
- Поддержка приоритетов задач, и таким образом, **вытесняющей многозадачности**.
|
||
|
||
- **Эффективное, свободное от гонок данных разделение памяти** через хорошо
|
||
разграниченные критические секции на *основе приоритетов* [^1].
|
||
|
||
- **Выполнение без взаимной блокировки задач**, гарантированное на этапе
|
||
компиляции. Это более сильная гарантия, чем предоставляемая
|
||
[стандартной абстракцией `Mutex`][std-mutex].
|
||
|
||
[std-mutex]: https://doc.rust-lang.org/std/sync/struct.Mutex.html
|
||
|
||
- **Минимальные затраты на диспетчеризацию**. Диспетчер задач имеет
|
||
минимальный след; основная часть работы по диспетчеризации делается аппаратно.
|
||
|
||
- **Высокоэффективное использование памяти**: Все задачи используют общий стек
|
||
вызовов и нет сильной зависимости от динамического распределителя памяти.
|
||
|
||
- **Все устройства Cortex-M полностью поддерживаются**.
|
||
|
||
- Эта модель задач поддается известному анализу методом WCET (наихудшего
|
||
времени исполнения) и техникам анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не
|
||
разработали для дружественных инструментов для этого).
|
||
|
||
## Требования
|
||
|
||
- Rust 1.31.0+
|
||
|
||
- Программы нужно писать используя 2018 edition.
|
||
|
||
## [User documentation](https://japaric.github.io/cortex-m-rtic/book)
|
||
|
||
## [API reference](https://japaric.github.io/cortex-m-rtic/api/rtic/index.html)
|
||
|
||
## Благодарности
|
||
|
||
Эта библиотека основана на [языке RTIC][rtic-lang], созданном Embedded
|
||
Systems group в [Техническом Университете Luleå][ltu], под рук.
|
||
[Prof. Per Lindgren][per].
|
||
|
||
[rtic-lang]: http://www.rtic-lang.org/
|
||
[ltu]: https://www.ltu.se/?l=en
|
||
[per]: https://www.ltu.se/staff/p/pln-1.11258?l=en
|
||
|
||
## Ссылки
|
||
|
||
[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P.
|
||
(2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static
|
||
priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013
|
||
8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.
|
||
|
||
[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho,
|
||
L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m
|
||
family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.
|
||
|
||
## Лицензия
|
||
|
||
Все исходные тексты (включая примеры кода) лицензированы либо под:
|
||
|
||
- Apache License, Version 2.0 ([LICENSE-APACHE](LICENSE-APACHE) или
|
||
[https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0][L1])
|
||
- MIT license ([LICENSE-MIT](LICENSE-MIT) or
|
||
[https://opensource.org/licenses/MIT][L2])
|
||
|
||
[L1]: https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||
[L2]: https://opensource.org/licenses/MIT
|
||
|
||
на Ваше усмотрение.
|
||
|
||
Текст книги лицензирован по условиям лицензий
|
||
Creative Commons CC-BY-SA v4.0 ([LICENSE-CC-BY-SA](LICENSE-CC-BY-SA) или
|
||
[https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode][L3]).
|
||
|
||
[L3]: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode
|
||
|
||
### Contribution
|
||
|
||
Если вы явно не заявляете иначе, любой взнос, преднамеренно представленный
|
||
для включения в эту работу, как определено в лицензии Apache-2.0, лицензируется, как указано выше, без каких-либо дополнительных условий.
|